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环境搭建

ROS 2(Robot Operating System 2) 是一个开源的机器人操作系统，提供了丰富的工具和库来支持机器人应用的开发。

教程主要介绍如何在 Ubuntu 24.04 上安装 ROS2 Jazzy 版本。

更新系统​

建议系统在最新状态下安装 ROS2 Jazzy 版本。

终端输入命令更新软件源列表和升级已安装的软件包：

sudo apt update && sudo apt upgrade -y
提示

若系统有环境依赖问题，可以只更新软件源列表。

sudo apt update

设置语言环境​

确保系统的环境支持 UTF-8 编码；使用 locale 命令可以检查当前语言环境。

locale

若系统支持 UTF-8 编码，终端会输出类似下面信息：

LANG=C.UTF-8
LANGUAGE=
LC_CTYPE="C.UTF-8"
LC_NUMERIC="C.UTF-8"
LC_TIME="C.UTF-8"
LC_COLLATE="C.UTF-8"
LC_MONETARY="C.UTF-8"
LC_MESSAGES="C.UTF-8"
LC_PAPER="C.UTF-8"
LC_NAME="C.UTF-8"
LC_ADDRESS="C.UTF-8"
LC_TELEPHONE="C.UTF-8"
LC_MEASUREMENT="C.UTF-8"
LC_IDENTIFICATION="C.UTF-8"
LC_ALL=
提示

若系统语言环境不支持 UTF-8 编码，终端输入以下命令设置。

sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
sudo echo "export LANG=en_US.UTF-8" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

设置软件源​

启用 universe 软件源，确保可以安装 ROS2 依赖包。

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

设置 ROS2 软件源​

设置 ROS2 官方软件源。

sudo apt update && sudo apt install curl -y
export ROS_APT_SOURCE_VERSION=$(curl -s https://api.github.com/repos/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/latest | grep -F "tag_name" | awk -F\" '{print $4}')
curl -L -o /tmp/ros2-apt-source.deb "https://github.com/ros-infrastructure/ros-apt-source/releases/download/${ROS_APT_SOURCE_VERSION}/ros2-apt-source_${ROS_APT_SOURCE_VERSION}.$(. /etc/os-release && echo $VERSION_CODENAME)_all.deb"
sudo dpkg -i /tmp/ros2-apt-source.deb

安装 ROS2 开发工具​

安装 ROS2 编译等工具。

sudo apt update && sudo apt install ros-dev-tools -y

安装 ROS2 Jazzy​

建议安装 ROS2 Jazzy 桌面版，包含 ROS2 、Rviz2 等环境。

sudo apt install ros-jazzy-desktop -y

设置环境变量​

临时生效​

添加 ROS2 环境到当前终端，重开终端就需要运行该命令。

source /opt/ros/jazzy/setup.bash

永久生效（推荐）​

自动添加 ROS2 环境到新终端，只需要在系统运行一次即可。

echo "source /opt/ros/jazzy/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

验证 ROS2 环境​

打开两个终端分别运行以下两条命令：若没有设置环境变量永久生效，你需要在每个终端输入临时生效的命令。

source /opt/ros/jazzy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker
source /opt/ros/jazzy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener